Podle pověstí byla její zakladatelkou někdy kolem roku 1088 ovdovělá paní Vojslavovna z Deblína, která po smrti svého manžela koupila pozemky nedaleko Slavkova, u rozsáhlého rybníka s několika rybářskými chatkami.
Od tehdejšího markraběte moravského tak koupila oblast dnešních Hrušek a sousedních Vážan.
Založila zde osadu a tu rozdělila mezi své dvě dcery.

První písemná zpráva o obci je až z roku 1287.

Dílem prodejů a dědických nároků se dostala obec Hrušky dvěma pánům - maltézským rytířům a rodu Kouniců.
Toto dvojvlastnictví, kdy obec měla dva rychtáře a dvě pečetě, trvalo až do roku 1850.

V době husitských válek byla obec vypálena, za třicetileté války a za napoleonské války v roce 1805 byla silně poškozena.

Od roku 1869 byl v obci pivovar se sladovnou, který v roce 1935 zakoupil starobrněnský pivovar a zrušil jeho výrobu.